人工水平仪，板砖帮俺扫盲，谢！

RCtech

没玩过IL，旧式战斗机上好象米有ADI这么高级的dd吧？


请问ADI的水平是如何保持的咧？：0（14）：利用X、Y、Z三个直线加速度传感器 +  ψ、θ、φ三个角加速度传感器（陀螺） + 来自GPS的X、Y、Z坐标这9个数据交叉比对计算出来的？陀螺是有积累误差的，军机上是不是都用巨贵的激光陀螺把长航时的积累误差抑制在不需要重新标定的范围内？如果不是的话，在误差产生之后，原来的基准面会漂移，以致参考平面不再水平，出现这种情况后是如何修正？借用X、Y、Z矢量来重新标定？

iceviper

如果我没记错的话，军机全是使用的INS，惯性导航系统，GPS这类设备是先进，但仍然需要外部设备的支持，积累性误差是肯定会有的，不过通过塔康台加上个DME设备后能在空中重新矫正误差。

RCtech

我正想补充呢，其实我好奇的也就是Inertial Navigational System的误差抑制原理。GPS只能得到X、Y、Z的线绝对值，无法得到ψ、θ、φ这另三个自由度的角参数。很多导弹也是使用惯导系统的，它们的误差抑制机理除了高精度的陀螺以外可能也有补偿。我找不到这方面的资料。若研究X、Y平面中的轨迹，以X、Y向加速度、X、Y向绝对坐标同φ轴角加速度这五个变量举例，是可以用X、Y绝对坐标消除X、Y加速度变量积累误差，进而消除φ轴角加速度积累误差的。推广到XYZ空间中应该仍然是成立的。但是如果GPS突然掉线怎么办？只用XYZ是无法校正ψθφ了吧？
DME是哪三个单词的缩写？谢谢：0（2）：

CFSO2615

DME是无线电测距系统
现在的飞机都应该将INS换用IRS了吧

wumoran

一直不懂惯导和IRS的原理

RCtech

我问这个是因为我手头有GPS模块、ADI公司的三个角加速度传感器和三个直线加速度传感器。04年以来一直飞遥控直升机，手头也有遥控的固定翼。想用廉价的固定翼做飞控。目前看好的方案是ARM+DSP，以FPGA辅助进行并行控制。业余玩玩，就像业余时间玩玩LO一样。

望达人不吝赐教，哪怕推荐几本真正有用的书也好。我这里却少关于具体算法的资料。

cccc_bj

http://search.dangdang.com/search.aspx?key=%B9%DF%D0%D4%B5%BC%BA%BD&selbook=0&selmusic=0&selmovie=0&key1=&key2=&key3=&key4=&key5=&catalog=
第一本书可能有用。

RCtech

谢谢楼上：0（2）：

ahag

楼主强人，我也想玩航模，可惜没米

iceviper

原帖由 CFSO2615 于 2007-7-4 11:05 发表
DME是无线电测距系统
现在的飞机都应该将INS换用IRS了吧

IRS是惯性基准系统，虽然也提供航迹，姿态，地速，真航向等等信息，准确程度已经比INS多了很多了，IRS会自动进行偏差修正（当然是在有VOR台的地方）加上ADC等等系统给飞机提供垂直速率，真空速等等信息，再结合FMS则可以实现水平和垂直导航。INS则是导航设备，积累性误差要人工进行修正，而且修正时间不短，真正的INS只能输入9个航点，航路上还要增加，飞行员的负担也不小。

RCtech

不知无人机使用的基准是哪个类型。与大型载人航空器不同，无人机的工作地点往往不是地面配套设施齐全的空域，携带的器材及能源不允许过于频繁的大功率通讯，也没人去帮忙目测修正水平。总之无人机做好了很牛B。拿无人机练兴趣很有味道，就像玩一个很难通关的游戏。

iceviper

个人感觉应该是INS，罗兰导航系统，欧米加导航系统，因为只有这三种导航系统对外界设备的依赖最小。偶对通信不是很了解，如果是地面有控制中心的话数据应该会通过UHF发回来（VHF貌似无法发送图象吧），要不然装个加密的二次应答设备，通过特定的解码设备对他进行控制？

[ 本帖最后由 iceviper 于 2007-7-5 03:15 编辑 ]

RCtech

搞不清楚这些牛人都用的什么方案。但好象无人机都配地面基站的。而且应该都是加密双工通讯。我把那本《惯性导航》买来瞅几眼再研究吧。HOHO。
：0（16）：